Если принципиально не против его нахождения на диване - пускай прыгает, это же не хрупкий тойчик.

У нас три бигля и до этого всегда были собаки......И мы всегда придерживались такого принципа - самим на диван не подсаживать......Пока не может залезть - нечего ему там делать......А вот как начнет сам забираться - значит пора переселяться на диван. Если вас не напрягает, что песик спит с вами - то и слава богу........Зимой, когда холодно, я утепляюсь всеми тремя биглями. В жару - иногда гоняю, так как они еще любят залезть под одеяло и притулиться......Жарковато выходит.... А зимой еще бывает и конкуренция с домашними, кто больше биглей возьмет себе для теплого сна.....
Но есть и противники лежания соб на кровати...... вообще есть сторонники мнения - собака должна жить в будке.......Вот домашние подсказывают.......В будке - не хрена нам такая собака? Мы хотим дома с нами, для общения и совместных безобразий.....
Поэтому мне кажется наиболее разумным следующее мнение - хозяин устанавливает те правила, которые ему удобны и комфортны. Единственное - они должны быть постоянны. Иначе соба не поймет,почему сегодня можно, а завтра - нельзя.......
А насчет суставов - если начал залезать сам - ножки уже окрепли..........Здоровья вам и счастливой жизни!