Ну вот прошло какое-то время, отпишусь об итогах. Сейчас лай практически прекратился. Практически, потому как если у дедушки в руках полотенце - лай не избежен. Никаких ассоциаций: если полотенце у меня, то ничего, у моего друга - ничего, у дедушки  - лай. У каждого свои тараканы, короче...
Спасибо за подсказку насчет кормить/выгуливать. Сейчас дедушка не может ничего есть при Чарли и нормально выйти из дома Щенок хотя еще и долей опаски, но вс же кормится с рук деда (а бывает, что пока я не вижу, оба бок о бок лакомятся вкуснятиной - умилительная картина!), а также выходит с ним гулять, причем более охотно, чем со мной (потому как тогда не дедушка выгуливает Чарли, а наоборот, к тому же гуляют столько, сколько Чарли захочется, а хочется ему всегда не меньше часа))))
Да, кстати, заметили, что к пожилым людям практически ко всем настороженная реакция. Может, потому что раннее развитие проходило в доме с исключительно молодёжью)
Спасибо за советы, очень пригодились.